Machado de Castro virá a conceber a estátua tendo por base os estudos iniciais de Eugénio dos Santos (c.1759, Academia Nacional de Belas-Artes), inseridos nos seus projectos para o Terreiro do Paço, nos quais à data da sua morte (1760) se encontrava já demarcado, na praça, o local de implantação do futuro monumento. Por ocasião das festividades do aniversário de D.José I, em Junho de 1775, sobre o pedestal da autoria de Reinaldo Manuel dos Santos ergueu-se a nova estátua, que veio elevar o estatuto simbólico da ainda inacabada praça do Terreiro do Paço, centro monumental da nova cidade de Lisboa, reconstruída após o Terramoto de 1755, hoje conhecida por Praça do Comércio. 

A estátua equestre, pioneira no panorama escultórico nacional, foi ainda o balão de ensaio no campo da adaptação das técnicas militares de fundição à arte da escultura, para tal contando com a direcção do brigadeiro Bartolomeu da Costa.  

Considerada uma obra ao nível da melhor escultura que se produzia internacionalmente, deu origem à produção de gravuras que circularam por toda a Europa, incluindo-se ainda a impressão de uma memória descritiva do projecto da autoria do próprio escultor – Descripção Analítica da Estátua Equestre erigida em Lisboa à Glória do Senhor Rei Fidelíssimo D.José I, levada à estampa em 1810, da qual o museu possui um exemplar em exposição.