Pensado em 1909, só viria a ser inaugurado em 1942 no Palácio da Mitra, o Museu da Cidade foi criado com o objectivo de documentar e divulgar a história de Lisboa nas diferentes etapas da sua evolução.
Em 1979 foi transferido para o Palácio Pimenta, local onde actualmente ainda se encontra instalado, com um programa museológico que traça um percurso cronológico da evolução da cidade, desde a ocupação do território durante a pré e proto-história até à Implantação da República em 1910, sendo dividido por períodos ou acontecimentos decisivos no desenvolvimento de Lisboa, nas suas mais diversas vertentes – urbana, económica, política, social e mental.
Sendo um Museu de História e estando organizado de forma multidisciplinar, possui um espólio muito vasto e diversificado que se destaca pelo seu valor documental, iconográfico e artístico, possibilitando uma apresentação da cidade na sua multiplicidade.